După războiul troian, eroul Enea își părăsește cetatea în flăcări împreună cu tatăl său, Anchise, și cu fiul său, Ascaniu, și cu supraviețuitorii Troiei, și ajunge în Italia, în regiunea care va fi numită mai târziu Latium, pe malul Tibrului. Aici îi întâlnește pe Aborigenii lui Latinus.
Există două tradiții: prima afirmă că s-au războit, iar troienii ar fi învins, iar regele Latinus i-ar fi jurat credință lui Enea. A doua spune că Latinus s-ar fi aliat cu Enea, recunoscând meritele eroului troian, iar bătălia nu ar mai fi avut loc.
Unite, cele două popoare, latin și troian, s-au războit cu rutulii și cu etruscii, pe care i-au învins. Enea se căsătorește cu Lavinia, fiica lui Latinus, și întemeiază o cetate care îi poartă numele: Lavinium.
După moartea lui Enea, îi urmează la tron fiul său, Ascaniu, născut din căsătoria cu prima sa soție, Creusa, una dintre fiicele regelui Priam al Troiei.
Acesta întemeiază o cetate înspre Munții Albini, numită Alba-Longa.
Urmează un șir de regi, care își transmit puterea din tată în fiu, până la doi frați, Numitor și Amulius. Mezinul Amulius îl îndepărtează de la tron pe fratele său mai mare, îi ucide pe fiii săi și o numește pe o fiica a acestuia, Rhea Silvia, vestală.
Tit Liviu, care vorbește despre o Romă menită de la bun început să cucerească și să domine lumea, afirmă că zeul războiului, Marte, s-a îndrăgostit de preoteasă, din relația lor născându-se doi fii gemeni, Romulus și Remus.
Regele Amulius, aflând, o întemnițează pe Rhea Silvia pentru că nu și-a păstrat fecioria, și a poruncit ca cei doi prunci să fie aruncați în Tibru.
Însă apele liniștite ale fluviului au lăsat leagănul în care se aflau Romulus și Remus pe o pajiște. O lupoaică însetată, care venise să se adape la Tibru, aude scâncetele micuților și îi hrănește cu laptele ei o vreme, până când un cioban, Faustulus, îi descoperă și îi duce la stâna sa.
Aici este sunt îngrijiți de soția acestuia, Laurentia.
Potrivit unei alte versiuni, nu ar fi fost vorba de o lupoaică, ci de o prostituată („lupa” în latinește, de unde și termenul „lupanar”), care i-a alăptat pe cei doi.
Crescuți la stână, copiii au crescut și au devenit vânători iscusiți. Apoi, nemaimulțumindu-se să înfrunte fiarele sălbatice, îi atacau pe tâlharii din regiune și le luau prada, pe care o împărțeau cu ceilalți ciobani.
Au sfârșit prin a strânge o ceată de voinici, cu care au continuat lupta împotriva bandelor de nelegiuiți din zonă.
Tâlharii întind o cursă celor doi gemeni, îl capturează pe Remus și îl predau regelui Amulius, care le-a dorit de la început moartea nepoților săi.
Faustulus, care bănuia ascendența regală a copiilor, îi dezvăluie taina lui Romulus. Acesta strânge ceata de tineri și pornesc împotriva palatului lui Amulius.
În același timp, Numitor, regele detronat, organizează și el o răscoală a poporului împotriva uzurpatorului. În tumultul evenimentelor, Amulius este ucis, iar în locul său este înscăunat Numitor, care îi recunoaște ca urmași pe Romulus și Remus, fiii surorii sale, Rhea Silvia.
Cei doi gemeni părăsesc însă Alba-Longa, hotărâți să-și întemeieze propria cetate.
Pentru a aflat cine se va bucura de cinstea de fondator al noii cetăți, gemenii se lasă în voia zeilor. Merg așadar pe malul Tibrului, unde fuseseră abandonați, și urcă fiecare pe o colină. Romulus alege Palatinul, iar Remus Aventinul.
Remus este primul care primește un semn premonitoriu: șase vulturi, păsări care îl simbolizează pe Jupiter, zboară deasupra colinei Aventinului. La scurt timp, însă, un număr dublu de păsări survolează Palatinul și capul lui Romulus.
Cum Remus susține că el a avut întâietate, iar Romulus că a avut parte de mai mulți vulturi, fiecare este proclamat rege de ceata sa. Conflictul degenerează într-o luptă în care Remus este ucis.
O altă legendă, evocată de Tit Liviu, afirmă că Romulus, care începuse să tragă deja brazda care avea să îi delimiteze cetatea, este batjocorit de Remus, care îi tot acoperea șanțul, iar, la un moment dat, sare peste el în partea lui Romulus. Acesta îl ucide, zicând:
„Așa să piară de acum încolo toți cei care vor îndrăzni să treacă peste aceste ziduri”.
Cetatea și-a luat numele de la întemeietorul ei: Roma.
Tradiția, stabilită de Varron, afirmă că data fondării Romei este 21 aprilie 753 î.Hr.
